Aristóteles dividia o Universo em duas grandes regiões — o Mundo Sublunar e o Mundo Supralunar. Para ele, o Mundo Sublunar era permeado pelos quatro elementos (fogo, terra, ar e água) e o Supralunar, por uma substância sutil, chamada quintessência, de densidade muito pequena. Aristóteles também afirmava que a velocidade dos corpos é tanto maior quanto menor for a densidade do meio onde eles se movem. Ao mesmo tempo, ele negava a possibilidade de existirem grandezas infinitas. Aristóteles negava a existência do vazio.