Os crustáceos apresentam o corpo dividido em dois tagmas, cefalotórax e abdômen, com dois pares de antenas e respiração branquial. 

Os diplópodes apresentam o corpo dividido em cefalotórax e abdômen, com dois pares de pernas por segmento do abdômen e respiração tegumentar. 

Os insetos apresentam o corpo dividido em dois tagmas, cefalotórax e abdômen, aparelho bucal com dois pares de maxilípedes e respiração cutânea. 

Os quelicerados possuem o corpo dividido em cabeça, tórax e abdômen, com quatro pares de pernas no tórax e a cabeça com um par de antenas. 

Os quilópodes possuem dois pares de pernas por segmento do corpo, aparelho bucal com um par de quelíceras e sem antenas.