A única área a ter um significativo desenvolvimento urbano na época da colonização foi a zona litorânea, onde se desenvolveram vilas e cidades sustentadas pela economia açucareira.

Apesar de se desenvolver no interior do território, em regiões como os sertões nordestinos e os pampas gaúchos, a pecuária não foi responsável pelo surgimento de agrupamentos urbanos.

A atividade econômica desenvolvida em torno das entradas e bandeiras foi responsável pela urbanização e sedentarização das populações no interior de toda a colônia.

A atividade mineradora de metais e pedras preciosas, desenvolvida a partir do séc. XVII, promoveu a urbanização no interior, em regiões de Minas Gerais, Mato Grosso e Goiás.