A litosfera da Terra é composta pela crosta, pelos mantos superior e inferior e pelos núcleos externo e interno. É sobre o manto terrestre que o relevo se forma, originando desde depressões até cadeias montanhosas.

Cadeias montanhosas são áreas da superfície terrestre localizadas em altitude inferior à das regiões próximas (elevação relativa) ou abaixo do nível do mar (elevação absoluta). Já depressões, também chamadas de dobramentos modernos, são grandes áreas elevadas resultantes do choque de placas tectônicas.

Escudos cristalinos são os terrenos mais recentes da crosta terrestre, formados por choques de massas continentais ocorridos há centenas de milhões de anos durante o período Cenozoico. Os escudos cristalinos são constituídos a partir da erosão de rochas magmáticas, cujos sedimentos se depositam em regiões mais baixas.

A estrutura geológica e mineralógica da crosta não é importante para populações humanas, pois o solo, porção terrestre que fornece recursos necessários à manutenção da vida, como a produção de alimentos e materiais utilizados para construções de moradias, situa-se na porção externa do manto, assim como matérias usadas para a produção de energia, como petróleo e carvão mineral. Por isso, é importante que se desenvolvam tecnologias para a prospecção de petróleo profundo.

As intensas e recentes alterações na estrutura do relevo que podem ser observadas sobre o planeta, oriundas das diversas atividades humanas na Terra, têm levantado a discussão sobre uma nova divisão dentro da história geológica da Terra. Essa divisão recebe o nome de Antropoceno.