O poema lírico pertence à categoria da poesia, mais especificamente àquela que se caracteriza pela expressão subjetiva de emoções, sentimentos e reflexões do eu lírico (a voz poética, que não necessariamente corresponde ao autor).
Diferencia-se de outros tipos de poesia, como o épico ou o dramático, por sua ênfase na interioridade e na musicalidade da linguagem, utilizando-se frequentemente de recursos como a metáfora, a metonímia, a sinestesia e a aliteração para criar efeitos estéticos e intensificar a experiência emocional transmitida. A brevidade, embora não obrigatória, é uma característica comum, privilegiando a concisão e a intensidade na expressão.
A musicalidade do poema lírico é alcançada através do ritmo, da métrica (quando presente), da rima e da sonoridade das palavras, criando um efeito que busca envolver o leitor e transportá-lo para o universo emocional do eu lírico. A temática é ampla e variada, podendo abordar o amor, a natureza, a morte, a religião, a política ou qualquer outro assunto que suscite reflexões e emoções no poeta. A subjetividade, porém, é um elemento central que permeia a construção e a interpretação de texto.
Diversas formas poéticas se enquadram na categoria do poema lírico, como o soneto, a ode, a elegia, a canção.